Surgiram numa época em que a cena musical de Nova Iorque estava a ferver com criatividade e inovação. A banda foi formada quando Lou Reed, que trabalhava como compositor para a Pickwick Records, conheceu John Cale, um músico de formação clássica que estava interessado em música de vanguarda. A combinação das letras urbanas e provocadoras de Reed com a experimentação sonora de Cale criou um som distinto que misturava rock, arte e subcultura.
O grupo ganhou notoriedade em 1966 quando se associou a Andy Warhol. Warhol tornou-se o manager da banda e foi o responsável por introduzi-los no ambiente vanguardista de Nova Iorque, integrando-os ao seu projecto multimédia, o "Exploding Plastic Inevitable". Sob a direção de Warhol, a banda foi apresentada a um público mais amplo e teve a oportunidade de gravar o seu primeiro álbum, "The Velvet Underground & Nico". O álbum, com a icónica capa da banana desenhada por Warhol, é hoje considerado um dos discos mais importantes de todos os tempos. Apesar de ter sido inicialmente um fracasso comercial, o álbum destacou-se pelas suas letras sobre temas tabus como o uso de drogas, sexo e a alienação urbana, combinadas com uma sonoridade que ia do rock à música experimental, influenciando a estética e a sonoridade de muitas bandas futuras.
"The Velvet Underground & Nico" incluía faixas que se tornaram clássicos, como "Heroin", "Venus in Furs" e "All Tomorrow's Parties". A inclusão da cantora Nico, a pedido de Warhol, adicionou uma camada adicional de atmosfera sombria e poética ao álbum. A colaboração entre Lou Reed e John Cale foi central para o som do álbum, mas também foi a fonte de tensões criativas que acabariam por levar à saída de Cale após o segundo álbum.
O álbum de estreia dos Velvet Underground e da cantora Nico, foi lançado pela Verve Records a 12 de Março de 1967. Amplamente considerada uma das bandas mais influentes da história da música, The Velvet Underground foi originalmente composta por Lou Reed (vocalista e guitarrista), John Cale (multi-instrumentista), Sterling Morrison (guitarrista) e Maureen Tucker (baterista). Embora nunca tenham alcançado grande sucesso comercial durante o seu tempo activo, o impacto cultural e musical dos Velvet Underground foi profundo e duradouro, influenciando incontáveis bandas e movimentos musicais, incluindo o punk, o rock alternativo e a música experimental.